Der L293 und der verwandte integrierte Schaltkreis L298 sind sogenannte Vierquadrantensteller. Sie erlauben es, zwei Gleichstrommotoren in beiden Drehrichtungen anzusteuern.

Die unten abgebildete Platine mit dem L298 wird wie folgt mit dem Raspberry Pi verbunden:

+12V - 5V von Pin 2
+5V - 5V von Pin 4
GND - GND z.B. von Pin 6
ENA - GPIO 5
IN1 - GPIO 6
IN2 - GPIO 13

Die drei Steckbrücken (12V, ENA und ENB) werden entfernt. Die Anschlüsse OUT1 und OUT2 werden mit einem Gleichstrommotor verbunden.

Über IN1 und IN2 lässt sich die Drehrichtung des Motors festlegen. Die beiden Anschlüsse führen dabei stets unterschiedliche Signalpegel (also entweder IN1 3.3V und IN2 0V oder IN1 0V und IN2 3.3V). Mit ENA wird der Motor ein- bzw. ausgeschaltet.

Soll ein zweiter Motor an OUT3 und OUT4 angeschlossen werden, müssen auch ENB, IN3 und IN4 mit GPIOs verbunden werden.

Links
https://de.wikipedia.org/wiki/Vierquadrantensteller
https://www.amazon.de/SODIAL-Schrittmotor-Antriebsregler-Platinenmodul-intelligentes/dp/B015SQ57VC

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L293D interner Aufbau

Quelle
Texas Instruments

1693054.pdf